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【解析】库卡协作机器人iiwa和传统机器人KR内部结构

2021-10-07 04:13

本文摘要:机器人的传动及布局设计在理论上应该是比较成熟的领域,如果有原型的话,拆下来就能知道大部分的结构。但是,结构优化设计经验、装配规范标准化、零部件定制、供应链优化等国内企业也需要长期积累。本文以KUKA为例,分为合作机器人iiwa和传统机器人KR两大系列。 目前,协作机器人iiwa的主要协作机器人使用模块化思想的关节设计,采用平面电机谐波减速器的方式,每个关节的内部结构几乎相同,但大小大致相同。例如,iiwa的每个轴基本上如图所示。

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机器人的传动及布局设计在理论上应该是比较成熟的领域,如果有原型的话,拆下来就能知道大部分的结构。但是,结构优化设计经验、装配规范标准化、零部件定制、供应链优化等国内企业也需要长期积累。本文以KUKA为例,分为合作机器人iiwa和传统机器人KR两大系列。

目前,协作机器人iiwa的主要协作机器人使用模块化思想的关节设计,采用平面电机谐波减速器的方式,每个关节的内部结构几乎相同,但大小大致相同。例如,iiwa的每个轴基本上如图所示。每个关节包括电动机、控制器驱动、谐波减速器、电动机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器、电动机和减速器,整个关节放置在机器人内部,如下所示:传统机器人KR对于KR系列等传统机器人,末端的布局通常是根据沿三轴传递到一个点的基本原则完成的。主要区别在于三种电动机的布局和传动方式。


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